一种三向激光测距方法、装置、设备及介质

本申请涉及一种三向激光测距方法、装置、设备及介质，该方法包括获取从目标物体反射的激光回波信号；将激光回波信号传输至图像传感器，获取三向光斑图像；对三向光斑图像进行形态学特征识别，判断三向光斑图像的光斑是否发生异常形变，得到光斑识别结果，并基于光斑识别结果获取各方向光斑形态的稳定性指标；根据光斑识别结果对各方向测距数据分别进行有效性标记，得到有效的方向测距数据，并生成测距数据的完整性指标；基于有效的方向测距数据进行飞行时间计算，获取目标物体的三维坐标。本申请具有提升激光测量可靠性的效果。