基于多传感器融合的障碍物识别方法

本申请提供一种基于多传感器融合的障碍物识别方法，包括部署视觉传感器与激光雷达；建立智能驾驶设备底盘坐标系、视觉传感器坐标系、激光雷达坐标系；联合标定视觉传感器与激光雷达，生成与视觉传感器图像对应的激光雷达特征图；将智能驾驶设备周围的二维图像数据和激光雷达采集二维点云数据两种数据进行同步处理；将视觉传感器图像与激光雷达特征图进行初步融合生成联合特征图；将激光雷达数据返回的信息附加到联合特征图的像素位置上，形成增强的多模态输入数据；最终进行多层融合，并对所述融合目标检测模型进行迭代优化。本申请有效弥补了单一传感器在复杂环境下的不足，提高了目标检测的整体精度，尤其在雨雾、夜晚等环境下具有明显优势。