机器人视觉目标定位方法及装置

本申请涉及一种机器人视觉目标定位方法及装置，属于机器人视觉定位技术领域，通过调用目标检测模型对视觉传感器采集的二维图像进行目标检测，得到目标对象的第一边界框坐标；生成二维图像中目标对象所在目标区域的掩码图像；获取掩码图像与预设模板图像之间的匹配点集；将匹配点集转换为3D点云，对3D点云进行降采样后使用最小二乘法确3D仿射旋转变换矩阵；提取掩码图像中预设特征点的特征点坐标，并确定特征点坐标的第一3D坐标；确定锚点约束条件；基于该条件将3D仿射旋转变换矩阵应用于源点云，进行降采样后源点云和降采样后目标点云之间的点云配准，得到点云旋转变换矩阵，以将源点云转换为目标对象的位置信息；提高定位准确性。