一种基于粒子滤波与轨迹记忆的交叉目标稳定跟踪方法

本发明涉及一种基于粒子滤波与轨迹记忆的交叉目标稳定跟踪方法，包括计算目标的运动方向趋势航迹状态预测；以预测得到的航迹位置为中心关联局部最近邻数据；更新粒子滤波航迹状态以及航迹交叉检测与运动方向修正，输出航迹信息；本发明通过记录航迹历史帧的位置信息结合粒子滤波算法的非线性处理能力现对目标运动状态的准确估计，有效解决了目前在目标交叉场景中航迹ID变换、跟踪精度下降以及毫米波雷达测量的目标速度仅为径向速度，无法直接反映目标的实际运动方向和轨迹的问题，在目标交叉场景中保持航迹ID不变，提高跟踪精度和稳定性。