一种无人机集群协同导航定位方法、系统、设备及介质

本发明涉及导航技术领域，公开了一种无人机集群协同导航定位方法、系统、设备及介质。该方法包括：获取UKF进行协同导航定位时的理论协方差和实际协方差，并对理论协方差中的理论噪声方差进行调整，使调整理论噪声方差后的理论协方差与实际协方差相等；提取无人机集群协同导航系统中相对导航传感器的相对量测数据；捕获相对量测数据中相对位置计算值和相对位置测量值之间的依赖关系，通过依赖关系和相对位置计算值预测相对位置测量值，结合预测的相对位置测量值和相对位置计算值重构相对量测数据；根据调整理论噪声方差后的UKF进行无人机集群的协同导航定位或使UKF根据重构后的量测数据进行无人机集群的协同导航定位，精度较高。