一种扫地机器人及其控制装置、控制方法

本申请涉及扫地机器人技术领域，公开了一种扫地机器人及其控制装置、控制方法。该扫地机器人的控制方法通过获取目标区域的栅格地图；根据栅格地图构建目标区域的虚拟边界，虚拟边界包括：地图边界、分房边界、划区边界和禁区边界中一项或多项组合；根据虚拟边界构建虚拟边界等距路径；控制扫地机器人开始对待清扫区域清扫并与虚拟边界进行距离探测；若扫地机器人与虚拟边界的距离小于第一预设距离，控制扫地机器人沿虚拟边界等距路径进行跟随清扫。避免扫地机器人走出虚拟边界。该方法实现扫地机器人沿虚拟边界行走与沿真实墙体的效果相同，极大的提升了扫地机器人的清洁效果和效率。