解决两步随机观测时延和状态时滞系统的融合估计方法

本发明涉及多源信息融合技术领域，具体涉及一种解决两步随机观测时延和状态时滞系统的融合估计方法，针对不确定噪声方差、乘性噪声以及两步随机观测时延，使用两个具有已知分布的伯努利分布随机变量来描述随机时延。运用增广法、去随机化法以及虚拟噪声法构成的模型转换法将原始系统模型转化为仅存在不确定噪声方差的多模型多传感器系统。依据极大极小鲁棒估计原理，在统一框架下给出了鲁棒局部稳态Kalman估值器。应用集中式观测融合和集中式状态融合算法，推导出两种鲁棒集中式融合稳态Kalman估值器，此外还利用增广噪声法、半正定矩阵分解法、二次型的矩阵表示法以及李雅普诺夫方程法组成的组合方法，对所提的估值器的鲁棒性进行证明。