一种人工肌肉驱动的混联骨折复位手术机器人

一种人工肌肉驱动的混联骨折复位手术机器人，它涉及医疗外科手术的辅助操作器械技术领域。本发明解决了现有的骨折复位手术机器人存在体积大，工作空间小，集成度低，负载能力弱，控制复杂，运动学结算较为复杂，且在运动过程中容易造成刚性冲击的问题。本发明的安装基座顶端侧部设有一、二关节摆动臂，摆动臂连杆首端安装有第一旋转关节，第一旋转关节左右两端分别与两个第一旋转关节旋转牵引机构连接，第一旋转关节底部与安装基座连接，摆动臂连杆末端安装有第二旋转关节，第二旋转关节左右两端分别与两个第二旋转关节旋转牵引机构连接，第二旋转关节、四支链2R1T并联机构和末端牵引平台首尾顺次连接。本发明用于骨折复位手术。