一种基于触觉反馈的装配元件插孔位姿检测方法

本发明公开了一种基于触觉反馈的装配元件插孔位姿检测方法，包括：通过为机器人末端配置含触觉敏感元件的仿生手指，在装配孔所在平面匀速滑动采集各触觉敏感元件的电压信号，经滤波、差分及加权处理生成触觉数据矩阵，通过阈值比较实现孔位检测；根据机器人运动轨迹与孔位数据计算坐标，并融合元件几何特征确定装配位姿，最终引导机器人调整位姿完成高精度插孔任务。本发明模拟人手在弱光环境下的探索感知方式，对插轴入孔这一视觉识别难以胜任的场景进行检测和定位，帮助机器人实现精准装配。