机器人关节减速器及减速方法

本发明涉及一种机器人关节减速器及减速方法，属于煤矿技术领域。该减速器包括后法兰、后端盖、输入轴、壳体、输出轴、传动体、前端盖、前法兰及轴承。输入轴通过螺纹与传动体的外螺纹啮合，驱动传动体轴向移动，传动体通过内螺纹与输出轴的多头螺纹啮合，将线性运动转换为旋转运动。壳体的多边形内孔与传动体的多边形柱配合限制周向转动，实现自锁。通过输入轴与输出轴螺距差异实现大传动比减速。本发明结构紧凑，适用于井下复杂环境，解决了谐波减速器结构复杂、应用困难的问题。