一种仿生青蛙跳跃机器人及其控制方法

本发明公开了一种仿生青蛙跳跃机器人及其控制方法，属于仿生机械技术领域。包括：底板、腿部机构、驱动机构以及多模态控制系统；多模态控制系统包括九轴惯性传感器、前腿舵机、后腿舵机、姿态调节飞轮、飞轮驱动电机、减震机构及控制模块；驱动机构包括齿轮‑齿条组件和储能弹簧；后腿机构为多级连杆结构，通过齿轮‑齿条组件改变后腿机构的多级连杆结构形状，使其伸缩以模拟青蛙腿部伸缩用于将储能弹簧的储能转化为跳跃驱动力。本发明采用多级连杆结构与齿轮‑齿条传动机构协同设计，通过弹簧储能与释放机制驱动跳跃动作，结合轻量化机身提升能量利用效率；机器人重心位置集成姿态调节飞轮，与多轴传感器协同工作，实现多模态控制。