一种手足并用爬楼梯机器人及运行控制方法

一种爬楼梯机器人及运行、控制方法，由机身、与机身连接的向下延伸的用于站立或攀登楼梯的4个或更多机械腿、机身上面或侧面或前面伸出的用于抓握扶手或栏杆的一个或多个机械手、机身上的承载机构、机身上或机械腿或机械手上的探测机构、内部的计算机控制装置和人机交互装置、内部的传感器、蓄电池构成；机械腿、机械手由所述计算机控制装置、机身或髋关节或机械腿或肩关节或机械臂或外壳内部的电机、传动机构及传感器驱动并控制；其控制系统令机械腿的迈步蹬踏台阶动作与机械手的对栏杆或扶手的接近或抓握或放开动作互相配合，使机器人能够安全平稳载人上下楼梯。