一种欠驱-全驱双模式机器人多指灵巧手

本发明公开了一种欠驱‑全驱双模式机器人多指灵巧手，属于机器人技术领域，该灵巧手包括手掌和若干个手指；每根手指均设置有腱绳传动系统、第二驱动组件、第三驱动组件、第四驱动组件和第五驱动组件；所述手指包括基座、基关节、近端指节、中间指节、远端指节并依次连接；所述基座固定在手掌上；本发明设计了一种二自由度手指基关节和基于面齿轮的模式切换机构，能够允许灵巧手工作在全驱动模式或欠驱动模式下，通过机械结构降低双模式耦合的控制复杂性。本发明首次提出并实现了刚性灵巧手的双模式，确保了灵巧手的仿人灵巧性，实现了对灵巧手的高度集成化设计，增强了灵巧手的通用性。