一种四轮独立线控转向系统摆振抑制方法

本发明公开了一种四轮独立线控转向系统摆振抑制方法，包括：建立四轮独立线控转向系统车轮摆振动力学模型；设计障碍李雅普诺夫函数，将摆振幅值约束转化为一个状态约束条件；设计基于摆振频率的反步滑模控制器参数自整定策略；基于状态约束条件设计摆振幅频特性自适应的反步滑模控制器；基于设计的反步滑模控制器，对车轮不同频率及幅值的摆振现象进行主动自适应控制，进而完成对四轮独立线控转向系统摆振现象的抑制。本发明可根据四轮独立线控转向系统运行过程中出现的摆振现象幅频特性，自适应抑制不同频率及幅值的摆振现象，进而提高四轮独立线控转向系统的可靠运行能力，以避免车轮过度摆振引发车辆失稳。