经口手术机器人的控制系统及方法

本申请提供了一种经口手术机器人的控制系统及方法，涉及智能控制领域，其首先获取覆盖颈部和喉部区域的薄层CT扫描数据并构建喉部三维模型，接着利用3D内窥镜采集手术视野立体图像，将其与喉部三维模型进行基于视觉特征的语义级动态配准，确定经口手术机器人的位姿信息，再结合该位姿信息与术前规划的手术切除路径，输出经口手术机器人的下一目标位姿点，最后基于此目标位姿点，生成经口手术机器人的关节控制指令。这样，有助于缩短术中导航准备时间，并确保机械臂运动轨迹与病灶切除路径的高度一致性，能够从根本上解决传统系统因配准偏差导致的轨迹偏移风险。