多航空器协同路径规划方法和系统

本申请公开了一种多航空器协同路径规划方法，包括：获取航空器的路径规划摄像头偏转角度，得到路径摄像头转角；并识别路径规划摄像头中的其他航空器面积；基于其他航空器面积和路径摄像头转角，获取不规避障碍物情况下的空域；获取航空器的障碍识别摄像头偏转角度，得到障碍摄像头转角；获取障碍识别摄像头的图像，识别障碍识别摄像头中的障碍物规避区；基于障碍物规避区，获取规避障碍物情况下的空域；获取不规避障碍物情况下的空域和规避障碍物情况下的空域下的重叠空域，得到航空器飞行路径。解决了多航空器飞行中过于依赖地面控制中心，而导致的协同路径规划中容易出现航空器失控问题。取得了基于航空器的空域识别进行路径合理规划的效果。