智能椎管穿刺手术机器人控制方法、装置及电子设备

本申请实施例提出了一种智能椎管穿刺手术机器人控制方法、装置及电子设备，该控制方法包括：实时测量手术机器人末端的测量穿刺力，并获取预设时间范围内的第一穿刺力集合，第一穿刺力集合包括预设时间范围内的多个历史穿刺力；构建高斯分布模型，利用最新的第一穿刺力集合实时对高斯分布模型进行调整，通过最新调整得到的高斯分布模型对各个时间点上的期望穿刺力进行预测；获取手术机器人末端已行进的测量轨迹，通过测量轨迹，预设的期望轨迹、实时测量得到的测量穿刺力与对应同一时间点的期望穿刺力对当前手术机器人末端施加的测量穿刺力进行调整；根据本申请提出的方法，能够提升了手术的安全性，提高手术的成功率和减少医护人员的操作负担。