基于EKF-ANA及多距轨迹匹配的多目标跟踪方法

本发明提供一种基于EKF‑ANA及多距轨迹匹配的多目标跟踪方法，涉及多目标跟踪技术领域，本发明基于二阶段多目标跟踪框架，提出自适应扩展卡尔曼滤波算法用于轨迹预测阶段，提出多距离轨迹匹配方法用于轨迹匹配阶段，实现复杂背景下多目标跟踪的功能。方法使用二阶段基于检测的多目标跟踪模式，首先通过检测算法获取检测目标位置、类别和置信度，然后使用自适应扩展卡尔曼滤波算法对轨迹进行预测，最后使用基于多距离加权数据关联代价矩阵的匈牙利匹配算法进行目标和轨迹间的关联操作。本发明能够提高目标跟踪的准确度，减少部分由遮挡而形成的ID切换问题，在完成多目标跟踪任务的同时满足一定的实时性能。