一种紧凑型液压驱动腰髋一体式盆骨结构

一种紧凑型液压驱动腰髋一体式盆骨结构，它涉及一种盆骨结构。本发明为了解决现有采用液压驱动的人形机器人存在系统结构复杂、零件数量多、重量大、油管繁多的问题。本发明的腰关节包括两个腰部传动链、两个腰部俯仰传动组件和腰部旋转驱动件，两个腰部传动链竖直安装在盆骨骨架上，腰部旋转驱动件安装在两个腰部俯仰传动组件之间并与两个腰部俯仰传动组件之间齿轮啮合；两个髋关节安装在盆骨骨架的左右两侧；每个髋关节均包括髋部偏航传动链和髋部侧摆传动链，髋部偏航传动链水平安装在盆骨骨架内，髋部侧摆传动链竖直安装在盆骨骨架内，且髋部偏航传动链和髋部侧摆传动链均与大腿连接件的一端连接。本发明用于双足机器人中。