一种无人蜂群飞行器在多约束条件下的路径规划方法

本发明公开了一种无人蜂群飞行器在多约束条件下的路径规划方法，包括以下步骤：根据多约束条件建立蜂群飞行器由初始位置到目标位置的数学模型，将三维空间蜂群飞行器的多目标路径规划问题转化为求解目标函数的最优化问题；采用K‑Means聚类方法对所有的目标位置进行分类，并得到每个目标位置与每个飞行器初始位置之间的距离；基于所述每个目标位置与每个飞行器之间的距离，通过TSP动态规划的方式得到蜂群飞行器对所述目标位置的访问顺序；通过改进的双向自适应A*算法按所述访问顺序进行寻优迭代，得到最优路径。本发明方法提高了无人蜂群飞行器在复杂动态环境下的路径规划效率和适应能力，实现了路径的全局最优性和飞行任务的高效协同执行。