带有助力轮的装置及助力轮的控制方法

本发明涉及助力轮控制技术领域，特别是一种带有助力轮的装置及助力轮的控制方法。所述方法包括：持续获取助力轮的速度及方向，根据所述速度计算加速度以及速度变化率；根据速度方向判断助力轮的助力方向，基于助力轮的速度及加速度，在所述助力方向上调整助力轮的助力值；基于助力轮的速度变化率及速度方向进行转向倾向判断，在判断助力轮具有转向倾向时，调整助力轮的驱动电机的控制参数，实现助力轮的转向操作；根据助力轮的速度与预先设定的参照物的速度之间的速度差判断助力轮是否发生打滑，并在判断打滑发生时降低所述驱动电机的输出扭矩。本发明通过助力轮的控制，在一定程度上减少操作人员的体力消耗，节约人力资源，提高了工作效率。