基于模型预测控制的煤矿救援机器人编队的运动控制方法

本发明涉及一种基于模型预测控制的煤矿救援机器人编队的运动控制方法。其包括：提供煤矿救援机器人队列，并配置所述煤矿救援机器人队列的编队信息，领航控制器控制领航者的行驶状态，直至使得领航者到达领航期望路径对应的目标位置；控制跟随者跟随领航者时，至少基于领航者的领航位姿信息、跟随者的跟随位姿信息以及当前跟随者的期望编队状态，编队控制器基于模型预测控制方法生成跟随控制信息，以使得跟随者在跟随控制信息下行驶并跟随领航者。本发明有效应对煤矿井下环境中的不确定性与突发情况，实现煤矿救援机器人编队的高效协同的运动控制与避障，提高救援任务的执行效率和安全性。