无人机-负载吊挂系统多状态多目标模型预测控制方法

本发明涉及无人机吊挂负载系统的飞行控制技术，为提出一种面向无人机‑负载吊挂系统的多目标非线性模型预测控制方法，实现轨迹精准跟踪、吊绳摆动主动抑制与飞行平滑性协同优化。本发明，无人机‑负载吊挂系统多状态多目标模型预测控制方法，首先，构建非线性模型预测控制方程；采用四阶龙格‑库塔法将连续动力学模型离散化，得到离散时间下的高精度状态转移方程作为动态约束；形成无人机‑负载吊挂系统飞行非线性模型预测控制方程的最优控制函数；添加推力幅值约束与力矩边界约束，作为非线性模型预测控制方程的不等式约束条件；最终实现无人机‑负载吊挂系统的多目标最优控制。本发明主要应用于无人机吊挂负载系统设计制造场合。