基于工作模式分析的手术机器人基座位置优化方法

本发明涉及手术机器人领域，公开了一种基于工作模式分析的手术机器人基座位置优化方法，包括：提取表示外科医生工作模式的末端执行器代表性姿态集合；随机生成多个基座位置，对任一基座位置，通过逆运动学求解每个代表性姿态对应的机器人关节角度，基于求解到的关节角度评估基座位置对末端执行器每个代表性姿态的适配性，并进行综合评分；将每个基座位置参数及其综合评分作为输入‑输出数据对，形成训练数据集，对神经网络模型进行训练学习基座位置与评分之间的映射关系；实际手术场景中，利用训练好的神经网络模型预测最优的基座位置。本发明能够基于外科医生特有的工作模式确定最佳基座位置，最大限度地提高手术机器人的可操作性和工作效率。