一种基于自适应滤波的人形机器人上肢姿态估计方法

本发明公开了一种基于自适应滤波的人形机器人上肢姿态估计方法，该方法将人形机器人上肢节段的端点视为关键点，并在局部坐标系中模拟其位置和速度之间的关系，从而构建人形机器人关键关节的先验模型。通过结合加速度、姿态方向和先验模型，本发明建立了一个滤波框架，有效地减轻了瞬态传感器误差对整体精度的影响。此外，利用先验残差的分布来反映实际测量条件，并提出了一种自适应测量噪声调整策略。该策略将先验残差与最大似然准则相结合，有效提高了人形机器人姿态估计的准确性和鲁棒性。