一种可主动变径的旋进式管道机器人

本发明涉及管道机器人的技术领域，更具体地，涉及一种可主动变径的旋进式管道机器人，包括第一运动模块以及多功能模块，多功能模块与第一运动模块可拆卸连接，第一运动模块包括外壳、中管、旋进轮、前进轮、第一电机以及轮径控制机构，中管套设于外壳内部且与外壳转动连接，前进轮与中管连接，旋进轮与外壳连接且旋进轮与管道之间的摩擦力方向与管道轴线存在夹角，第一电机驱动外壳围绕中管进行相对转动，轮径控制机构包括调整组件以及用于检测管道内径的检测组件，检测组件设置在外壳上、且与调整组件信号连接，旋进轮与外壳之间、前进轮与中管之间均设有调整组件。本发明实现了管道机器人驱动结构的主动变径，提高了灵活性与弯道通过性能。