一种工业机器人用关节减速器的转速提取方法

本发明涉及工业机器人监测技术领域，具体涉及一种工业机器人用关节减速器的转速提取方法，为解决难以直接从伺服电机控制环中提取转速信号的问题。本发明提供了一种工业机器人用关节减速器的转速提取方法，包括S1：获取关节减速器的电流监测数据；S2：设定转速分析需求的分辨率为ΔF；S3：设定尺度伸缩因子的范围；S4：设定循环次数N；S5：计算尺度伸缩因子的取值an；S6：设置带宽B；S7：对关节减速器的电流监测数据进行Morlet小波变换；S8：提取电流信号中功率对应最大的频率和幅值；S9：计算减速器转速值；S10：进行线性拟合，得到转速随时间的变化率k和初始转速q；S11：将k值与阈值τ进行比较，得出减速器工况。