一种结合2d运动标定拼接3d点云的方法、装置及介质

本发明实施例公开了一种结合2d运动标定拼接3d点云的方法、装置及介质，属于工业测量技术领域。其中方法包括：计算2d相机和3d结构光相机坐标系之间的转换矩阵；通过控制2d相机移动，生成光栅尺坐标与棋盘格坐标之间的映射表；控制3d结构光相机按照2d相机相同的运动起点和步长移动，获取平整白板的点云数据，生成光栅尺坐标与平面方程的映射表；基于映射表插值计算点云绕z轴的旋转角度及x‑y轴平移量，插值计算当前平面方程及z轴平移量；使用平面方程对点云进行校平，结合旋转角度和平移量，将点云变换至全局坐标系完成点云拼接。本发明能够实现了点云的高精度无缝拼接。