一种面向管片模具自动喷涂的三维视觉姿态识别方法

本发明提供一种面向管片模具自动喷涂的三维视觉姿态识别方法，涉及管片模具自动喷涂技术领域，具体包括：采集管片在标准位置A下的2D图像和3D点云，基于特征识别算法得到标准特征描述D和标准示教轨迹Q；在标准模型建立完成后，进入实际工作流程，并在实际工作流程中，采集管片在位置A′下的2D图像和3D点云，基于特征识别算法得到当前特征描述D′；通过对比D和D′的差异，计算管片在A位置A′位置的偏移量M，并将偏移量M叠加到到标准轨迹Q上，得到经过偏移矫正后的喷涂轨迹点姿态Q′，桁架带动机械臂根据经过偏移矫正后的喷涂轨迹点姿态Q′进行移动喷涂，实现对整个管片的扫描和喷涂。本发明减少了因位置偏差导致的喷涂缺陷，提高了喷涂效率。