基于视觉定位的自动码垛控制系统

本申请公开了基于视觉定位的自动码垛控制系统，包括多模态视觉定位模块、模型建立模块、动态路径规划模块、机械臂执行模块、误差校正模块以及储存模块；所述多模态视觉定位模块包含RGB相机、传感器及激光雷达，用于实时获取货物以及码垛区的三维空间信息；所述多模态视觉定位模块安装于码垛区的一侧；所述模型建立模块用于将码垛区、货物位置、机械臂的位置建立在三维空间内，在本系统使用的时候，能够对码垛区的位置以及码垛区是否能够码入新的货物的信息进行获取，然后通过三轴协作机械臂能够实现空间内任意位置的移动，增加了本系统的使用范围，通过动态路径规划模块与误差校正模块能够准确无误地将货物运送到码垛区的位置。