灵巧手及人形机器人

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种灵巧手及人形机器人，灵巧手包括手掌及灵巧手手指，灵巧手手指包括预紧座及预紧组件，预紧座设于手掌上，预紧组件设于预紧座上；手指驱动机构活动设于预紧座上，且与预紧组件连接；手指模块转动设于手掌上，且与手指驱动机构连接；预紧组件用于向手指驱动机构提供朝向手指模块的预紧力，以使手指驱动机构在驱动手指模块运动时，能够克服预紧力，为预紧组件充能。当手指模块紧握物体后，虽然手指模块被抓握的物体限位无法对其继续做功，但手指驱动机构也没有完全被堵转，手指驱动机构的驱动力能够克服预紧力，向预紧组件充能，从而避免手指驱动机构堵转导致系统发热严重、能耗高且存在过热损坏的问题。