一种基于芯片的跨模态时空耦合无人车分级应急响应方法

本发明公开了一种基于芯片的跨模态时空耦合无人车分级应急响应方法，包括传感器基于全局时钟信号对齐本地时钟；根据传感器采样频率确定滑动窗口长度，在低频传感器的相邻两帧之间插入插值帧，使与高频传感器的时间戳对齐；通过芯片接收传感器的数据的时间来动态调整补偿权重；使用双通道深度网络融合处理多模态数据流，计算视觉传感器图像的遮挡率，以及激光雷达点云当前帧密度与历史平均密度的偏离度；跨模态校验区分遮挡与失效；基于动态贝叶斯网络得出无人车失控概率；根据风险决策引擎的风险等级制定对应的分级响应策略，将分级响应策略的信号绕过软件中间层映射至车端执行器。本发明实现了低延迟、高精度的车辆失控预判与分级主动安全控制。