一种电动两轮车车道偏离检测与预警方法及相关设备

本申请提供一种电动两轮车车道偏离检测与预警方法及相关设备，方法包括：获取车辆的行驶状态信息和道路环境信息，行驶状态信息包括由惯性传感器采集的惯性运动参数，道路环境信息包括由摄像头采集的道路图像数据和由毫米波雷达采集的目标点云数据；将行驶状态信息和道路环境信息进行时间同步和空间坐标校准，构建统一时空坐标参考系下的融合数据帧；基于融合数据帧提取车辆的状态特征参数，构建状态向量；将状态向量输入偏离判断模型进行分析，判断车辆是否发生车道偏离；若存在车道偏离执行预警提示。本申请适应两轮车在非结构化道路环境中的感知需求，提升了车道偏离检测在低算力、低成本的两轮车平台上的准确性和鲁棒性。