用于船舶的运动规划

本公开涉及一种用于船舶的运动规划的方法，该方法由船舶上的处理装置(10)执行。该方法包括获取船舶的未来规划路线，并计算沿规划路线的船舶位置、航向和速度，包括最小化成本函数：成本函数＝w1×不适度+w2×时间+w3×能量，其中，不适度＝1/舒适度，时间是船舶完成规划路线要花费的时间，能量是船舶完成规划路线要消耗的能量的量。例如燃料的量，并且w1、w2和w3是预设权重。舒适度被计算为船舶沿规划路线的纵荡和横荡方向上的加速度和急动度的函数，并且大于预设最小值。