一种机器人集群的协同工作方法和系统

本发明专利申请提供了一种机器人集群的协同工作方法和系统，包括：将全局任务分解成多个子任务，将子任务分发给机器人集群中的机器人；基于机器人接收的子任务和全局动态障碍物概率分布图，实时生成抗冲突路径；当存在机器人检测到运行障碍时，根据机器人集群中的其他机器人的实时负载状态和任务兼容性，确定最匹配子任务迁移的机器人，进行子任务迁移，完成机器人集群的任务协同工；本发明能够及时快速地将全局任务分解成多个子任务，提升任务分配效率与灵活性；优化路径平滑性与执行效率，生成曲率连续且平滑的抗冲突路径，在机器人存在运行障碍时，还能够将子任务迁移到合适的机器人上进行执行，确保将每个子任务都进行及时被执行。