一种可避障的攀爬式松果采摘机器人

本发明公开了一种可避障的攀爬式松果采摘机器人，涉及林果采摘机器人技术领域，包括机器人旋转平台、攀爬机构、夹紧机构、视觉相机、机械手和机械臂等组成。所述机器人旋转平台通过步进电机驱动，带动机械臂、机械手和相机转动，实现攀爬障碍和松果采摘目标识别与定位；所述夹紧机构通过气缸带动张紧轮伸缩，用于适应攀爬不同粗细的树干；所述攀爬机构有两组，并与夹紧机构圆周等距分布；通过控制攀爬电机转速，可实现机器人的攀爬作业和倾斜等动作，驱动转向电机可变换主动轮偏转角度，以适应更复杂的攀爬作业场景；本发明有效解决传统设备树干适应性差、主动避障能力不足等难题，提升了采收效率，适用于复杂林区的松果高效自动化采收作业。