一种无人机辅助目标定位跟踪方法

本发明涉及一种无人机辅助目标定位跟踪方法，属于无人机定位技术领域。该方法包括以下步骤：S1：建模无人机辅助目标定位跟踪系统模型；S2：建模感知信道模型；S3：建模无人机感知目标雷达信号及目标回波信号；S4：建模目标动态模型；S5：估计目标到达角及到达时间；S6：基于匈牙利算法确定各时隙目标的匹配；S7：基于扩展卡尔曼滤波算法估计目标位置及计算克拉美罗下界；S8：建模无人机辅助目标定位跟踪约束；S9：将无人机目标跟踪及飞行轨迹规划问题建模为系统成本函数最小化问题；S10：将无人机目标跟踪及飞行轨迹建模为马尔可夫决策过程，并采用多代理DQN算法求解。本发明通过优化多架无人机的目标跟踪策略和飞行轨迹，实现系统成本函数最小化。