一种多无人车辆避障追逃博弈方法及系统

本发明涉及多智能体系统技术领域，尤其涉及一种多无人车辆避障追逃博弈方法及系统。本发明构建逃逸者无人车与每辆追捕者无人车的追逃代价函数与避障代价函数，追逃代价函数基于局部误差函数与追逃策略构建；通过梯度重中心自协调障碍函数将避障问题转化为无约束优化问题，加权引入避障代价函数中，避障代价函数则利用相对安全函数、避障策略及由安全距离约束转换的障碍惩罚项构建，基于值迭代算法对避障策略和追逃策略进行优化，实现了障碍环境下追逃博弈的纳什均衡。本发明能够有效确保无人车辆在追逃博弈的过程中始终保持与障碍物的安全距离，提高了无人车辆的稳定性与安全性。