一种基于遗传算法的喷涂机器人喷枪姿态优化方法

本发明提供一种基于遗传算法的喷涂机器人喷枪姿态优化方法，该方法利用遗传算法对喷涂机器人喷枪姿态进行全局优化，避免陷入局部最优，通过同时考虑喷枪姿态的方向一致性、平滑性及喷涂均匀性来设计目标函数，实现喷涂过程中的多目标性能综合优化，确保各目标之间的平衡，最大化喷涂质量和路径精度。而后在遗传算法前后引入PPO强化学习算法，实现对喷枪姿态的局部实时优化，确保在动态环境中持续调整优化策略，从而获得更加稳定、可靠的优化结果。优化后的喷枪姿态轨迹可以直接转换为工业机器人控制指令，便于快速部署到实际生产环境中。本发明支持在任意复杂曲面结构上进行喷枪姿态优化，同时具备动态适应调整能力，具有良好的通用适应性。