一种冗余自由度机械臂多路径点关节空间路径搜索方法

本发明公开一种冗余自由度机械臂多路径点关节空间路径搜索方法，包括：步骤一、建立冗余自由度机械臂模型，获取机械臂在其任务需求所指定的各个路径点处的目标末端位姿矩阵；步骤二、通过逆运动学求解方法，对每个路径点所对应的末端位姿矩阵求解出有限组备选关节角度解，并将所有路径点的有限组备选关节角度解组合，形成全过程备选关节角度解库；步骤三、设计改进的粒子群优化算法，计算每个粒子的适应度并进行迭代更新；步骤四、提取适应度最优的粒子，输出最优粒子所对应的各个路径点的关节角度解，使机械臂达到目标末端位置。本发明解决传统算法容易陷入局部最优解的问题，实现了冗余机械臂高效、精确的关节空间路径搜索，具有重要的研究价值。