柔性连续体机械臂及机械臂的阻尼雅可比伪逆控制方法

一种柔性连续体机械臂及机械臂的阻尼雅可比伪逆控制方法，方法包括如下步骤：S1、建立关节空间到操作空间的映射关系，获取末端相对于基准坐标系的齐次变换矩阵；S2、建立柔性连续体机械臂关节空间到驱动空间的映射关系；S3、建立驱动空间到关节空间的正运动学关系；S4、基于链式法则建立驱动空间到操作空间的雅可比矩阵；S5、设置步长因子和阻尼因子初值，建立改进阻尼最小二乘雅可比伪逆控制模型；S6、插值微分化初末位置，迭代求解驱动空间增量；S7、依据求解得到的驱动空间增量控制柔性连续体机械臂上的两个柔性关节到达目标位置。本发明在实现高精度控制的基础上，避免了连续体机械臂在奇异点驱动量发生巨大变动。