一种七自由度多偏置机械臂的逆运动学求解方法

一种七自由度多偏置机械臂的逆运动学求解方法，涉及机械臂运动能力分析技术领域。建立七自由度多偏置机械臂的逆运动学模型；定义机械臂肩点和腕点，基于动态等效臂建立逆运动学模型；推导真实机械臂的关节角得到关于θ2和θ6的非线性方程组；基于改进的LM和改进的PSO的混合算法求解θ2和θ6；θ1、θ3、θ5和θ7的求解。提出动态等效臂的概念，将复杂的七个关节角求解问题转化为关于两个未知数的两个非线性方程的求解问题，并将复杂的关节限位问题转化为两个未知数的可行域，同时提出了一种基于改进的LM和改进的PSO的混合算法求解策略，显著提高求解成功率与求解效率。