一种指盘吸放气式接近触发变结构柔性采摘机械手及其控制方法

本发明涉及农业果实自动化采摘机器人技术领域，具体涉及一种指盘吸放气式接近触发变结构柔性采摘机械手及其控制方法，该指盘吸放气式接近触发变结构柔性采摘机械手，包括支架，所述支架的一端通过抓取驱动系统与机械臂相连，所述机械臂上安装有图像采集设备，所述支架的中部安装有变结构机构并通过变结构机构与指盘吸放式抓取装置相连，所述支架的另一端安装有接近触发系统；所述接近触发系统和图像采集设备通过抓取驱动系统与变结构机构、指盘吸放式抓取装置通讯连接以实现果实的自适应自动化采摘；本发明的有益效果是，本发明实现了指盘吸放气式抓取和被动式抓取力控制，实现接近式抓取触发，并针对不同形状果实改变抓取结构实现有效抓取，提高了果实采摘的准确性，实现了自动化采摘，操作方便，推广性强。