一种由水入空跨介质自适应协同控制方法

本发明公开了一种由水入空跨介质自适应协同控制方法，属于跨介质航行器控制技术领域。针对跨介质航行器跨域控制迟滞缺陷，本发明通过多源感知与扰动预测、跨模态策略预载与动力激发、结构展开与瞬态能量耦合、气动稳态控制与分形递归优化等步骤，利用混沌相位同步引擎实现μs级流体扰动预判，结合分形递归强化学习压缩姿态控制误差，解决了跨介质过程中非线性扰动实时预测与补偿的毫秒级延迟难题。该方法可提升航行器在跨介质运动中的控制精度和稳定性，能实现水空动力学模型的平滑过渡，增强航行器在复杂海空交互场景下的可靠性。