一种考虑状态约束的倾转旋翼无人机过渡段固定时间控制方法

本发明公开了一种考虑状态约束的倾转旋翼无人机过渡段固定时间控制方法，包括：建立倾转旋翼无人机纵向运动切换非线性动力学模型；设计倾转旋翼无人机过渡段倾转走廊计算方法，并构造非对称时变障碍李雅普诺夫函数解决状态约束问题；设计神经网络系统，用于估计旋翼与机翼间复杂气动耦合所引起的强建模不确定性；设计固定时间自适应飞行控制律，利用神经网络系统信号对未知建模不确定进行补偿；构建闭环多Lyapunov函数，并设计和分析飞行控制律的参数，确保无人机过渡段系统的状态始终保持在约束范围内，并能够实现固定时间内的稳定性。本发明解决了强不确定性、状态约束条件下的倾转旋翼无人机纵向过渡段固定时间控制问题。