一种适用于飞机舱门快速辅助装配协作机器人

本发明公开了一种适用于飞机舱门快速辅助装配协作机器人，属于飞行器装配技术领域，包括主体结构、吸附单元、动力系统和控制系统，主体结构1搭载吸附单元、动力系统和控制系统，与动力系统和控制系统配合实现多位姿随动控制；吸附单元由动力系统提供气动动力吸附舱门产品；动力系统为吸附单元工作提供负压，为主体结构随动控制提供动力；控制系统控制吸附、释放、多自由度自由调姿。本发明具有高自由度，适应不同形状和位置要求的飞机舱门，在狭小的装配空间内也能准确地进行操作，结构灵活、操作简便、移动和定位迅速准确，大大缩短了舱门上下架和吊装的时间，舱门装配的时间缩短约70％。