一种基于相容方程的模型降维方法和运动控制方法

本公开提供了一种基于相容方程的模型降维方法以及运动控制方法。该降维方法针对多智能体协同运动控制系统构造有向图；采用聚类算法将有向图中的节点分类为n个具有相似特征的节点组；利用约简向量构建相容方程并解耦；求解解耦相容方程中的约简向量和其他未知量；利用求解的约简向量和原有向图的邻接矩阵，获得约简邻接矩阵；利用求解的约简向量和原有向图中节点状态量，构造可观测值，进而确定约简动力学方程；约简邻接矩阵和所述约简动力学方程构成降维模型。本发明的相容方程约简法能够在保持系统核心运动特性的基础上，将高维状态映射到低维表示，使得控制算法可以在降维后的子空间中设计控制策略，从而降低控制复杂度，提高系统响应速度。