差异化飞行路径规划方法、装置、设备及存储介质

本发明揭示了一种差异化飞行路径规划方法、装置、设备及存储介质，方法包括获取无人机在室内环境中执行飞行任务的飞行参数，以及获取室内环境的三维语义场景图，其中，三维语义场景图中包括若干体素；获取每个体素的语义信息，语义信息包括体素在室内环境中的位置向量、体素的语义标签；根据预设的语义标签‑代价权值映射关系，分别获取每个体素的语义标签对应的代价权值；根据三维语义场景图中每个体素的语义标签、代价权值和位置向量，对飞行起点指向飞行终点的飞行路径进行路径规划，得到无人机的差异化飞行路径。本发明能够使无人机在室内复杂环境中，基于对环境的语义信息的理解，规划出更合理、安全且高效的飞行路径。