一种子母式无人机的子机空中着陆轨迹规划方法及装置

本申请提供一种子母式无人机的子机空中着陆轨迹规划方法及装置，其中的方法包括：获取子机的起始点的位置以及子机在母机上的降落点的位置；基于自适应粒子群优化算法，利用代价评估值确定起始点的位置和降落点的位置之间的两个最优控制点的位置；所述代价评估值由轨迹长度代价值、轨迹气动干扰代价值、轨迹平滑性代价值以及禁飞区碰撞代价值确定；基于起始点的位置、两个最优控制点的位置和降落点的位置，确定子机在空中的最优着陆轨迹。本申请能够实现子母式无人机母机空中悬停下，子机快速、安全且运动学可行的最优空中着陆轨迹规划任务。