一种用于三维点云分类分割的点云分类分割网络及其分类分割方法

本发明提出一种用于三维点云分类分割的点云分类分割网络及其分类分割方法，首先，构建Coordinate Transformation模块，通过其使得网络能够使用相同的特征提取器有效处理所有不规则的点云数据，随后使用ResMLP模块来学习复杂的非线性特征，从而获取更加好的局部特征，同时通过Contextual Transformer模块在传统自注意力机制的基础上融合了静态和动态上下文信息，有效得获取全局特征，补充了模型的全局建模能力，随后将这两部分特征进行融合得到用于三维点云分类分割的点云分类分割网络进行点云分类分割任务，从而提升点云分类与分割的精度与鲁棒性。